鞭是中國古代常見的短柄鈍擊武器，多為銅鐵所製，其裝具和外觀與刀劍大體相仿，但鞭身（即鞭的打擊部位）是一根細長的棍棒，而非和刀劍一樣的利刃。
鞭身多為銅鐵所製，也有使用硬木製作的。其截面有圓形、八角形、六角形等形狀，以圓形居多。
鞭大多鑄有節，這樣可以增大它的打擊力。這種有節的鞭外觀與竹竿類似，因此俗稱竹節鞭，無節的鞭則被稱為素鞭。部分鞭為了增大威力，還會在鞭身上加裝其他部件。
▲軍事博物館藏明代鐵鞭
鐵鞭能當百萬兵
鞭的護手有鐵盤狀和珠狀兩種，其中鐵盤護手的外觀與刀鐔相似。
多數鞭為一體鑄成，鞭身、護手、柄、柄首四者相連，共同組成一根金屬短棍，也有部分鞭的護手等部件為單獨安裝。鞭的柄部有兩種處理方法，一種是以兩片木材夾住鐵柄，和刀劍的裝柄方式類似；一種則較為簡單，直接在鐵柄外纏繩即可。
▲內蒙古博物院藏清代鐵鞭
和鞭同時存在的還有鐧，兩者同屬短柄鈍器，用途和外觀都比較類似，區別主要在於打擊部位的形制。
鐧的截面有三角形、正方形、八角形等，大多沒有節，側面多有凹陷；鞭的截面有正方形、圓形、八角形等，大多有節。
▲故宮博物院藏清代鐵鐧
鞭鐧區分標準，即：三棱或側面有凹陷的一定是鐧，截面為圓形的一定是鞭。不過，並沒有一個絕對性的標準可以把鞭和鐧區分開，如八棱鐵鐧和八棱素鞭名雖不同，實為一物，四棱鐵鞭和竹節鐧同理。
但這並不是說人們無法區分鞭鐧，從實際情況來看，鞭中的大宗是圓身有節鞭，鐧中的大宗是三棱凹面鐧和四棱凹面鐧，兩者涇渭分明，絕無混淆可能。
▲內蒙古博物院藏明代龍紋鐵鞭
北宋時期，由於軍隊的披甲率高，因此利於破甲的鞭鐧類武器很受歡迎，武經總要中錄有鐵鞭的插圖，這也是現存最早的關於鐵鞭的圖像。
當時不少將領都曾使用鐵鞭作戰。如北宋時期的將領王珪便善用鐵鞭和鐵杵，人稱王鐵鞭。
康定二年，宋廷任命任福領軍和西夏作戰，時任涇州都監的王珪也歸任福節制。行軍時，任福和先鋒桑懌率輕騎於前，朱觀和武英領軍隨後。二月十三日，任福和西夏軍遭遇，開戰後不久，西夏軍便丟下大批物資潰退。桑懌見狀率兵追擊，任福本人率軍於後接應。宋軍一路未受激烈抵抗，但追擊改變了原有的行軍計劃。黃昏時刻，任福和桑懌在好水川匯合。而朱觀、武英所部則駐紮在籠洛川。
▲西夏王陵遺址
雙方約定次日合兵進攻西夏軍，但雙方尚未匯合，便各自被西夏軍包圍，任福所部宋軍不及列陣，最終被西夏軍全殲，任福和桑懌均戰死陣中。
西夏軍殲滅任福後，合軍攻擊剩下的宋軍，王珪得知消息，便率軍來援，見敵軍勢大，王珪親自持鐵鞭衝陣，連殺數十人，鐵鞭都被打彎。由於敵眾我寡，王珪始終未能與任福匯合，回營後，傷重不治而死。
最終，宋軍大敗，僅有少數軍隊成功撤退。
宋代的少數民族政權軍隊同樣常用鐵鞭，如遼代的雕塑上也有手持鐵鞭的武士形象，包括上文中宋軍的敵人西夏軍隊，也不乏使用鐵鞭的將領。寶元元年，宋軍與西夏作戰，西夏軍將領“舉鞭揮騎，自山四齣合擊”。明代的軍隊也常用鞭鐧，武備要略中說，騎兵作戰講究快馬輕刀，但如果遇到身披重甲的敵人，就要使用鞭鐧才能破甲，當時的重型鐵鞭雙手使用，長四尺九寸，使用者根據自己的膂力量身定做，重量一般在十餘斤到二十斤。
▲觀復博物館藏明代鐵鞭
從武備要略收錄的鞭法插圖來看，鐵鞭的使用方法與雙手刀劍相似。明代何良臣所著的陣紀中說過，當時的鞭有有鈀尾鞭、丈八鞭、連珠鐵鞭、豹尾鞭、鐵鞭等類型，這些鞭各有區別，但“身法、手法、步法，皆由拳棍上來”。
在當時，隨著火器的普及，還出現了一種帶有熱兵器屬性的鐵鞭，俗稱雷火鞭。這種鞭的主體為一根鐵管，可以填裝火藥和鐵彈，相當於一桿特殊造型的火門槍，使用者遇到敵人時，可以先施放鐵彈，然後再手持鐵鞭進行格鬥。
▲徐州博物館藏明代雷火鞭
到了清代，鐵鞭仍然在軍中有一席之地，清軍的精銳部隊銳健營，便裝備有鐵鞭。從皇朝禮器圖式中看，清代綠營兵的裝備五花八門，但八旗軍隊的武器只有寥寥數種，且都是造型簡單的實戰武器，銳健營作為清軍的精銳，仍然沒有放棄鐵鞭，可見這種武器自有其獨到之處。
